Common-cmds-for-rtk

Output Rate

ID	1Hz	5Hz	Remark
0	F1 D9 06 44 10 00 00 00 01 00 01 00 00 00 E8 03 00 00 00 00 00 00 47 13	F1 D9 06 44 10 00 00 00 01 00 05 00 00 00 C8 00 00 00 00 00 00 00 28 2E	CFG-PWRCTL2

Messages output

ID	NMEA	Disable	Enable	Remark
1	GGA	F1 D9 06 01 03 00 F0 00 00 FA 0F	F1 D9 06 01 03 00 F0 00 01 FB 10
2	GLL	F1 D9 06 01 03 00 F0 01 00 FB 11	F1 D9 06 01 03 00 F0 01 01 FC 12
3	GSA	F1 D9 06 01 03 00 F0 02 00 FC 13	F1 D9 06 01 03 00 F0 02 01 FD 14
4	GSV	F1 D9 06 01 03 00 F0 04 00 FE 17	F1 D9 06 01 03 00 F0 04 01 FF 18
5	RMC	F1 D9 06 01 03 00 F0 05 00 FF 19	F1 D9 06 01 03 00 F0 05 01 00 1A
6	VTG	F1 D9 06 01 03 00 F0 06 00 00 1B	F1 D9 06 01 03 00 F0 06 01 01 1C
7	ZDA	F1 D9 06 01 03 00 F0 07 00 01 1D	F1 D9 06 01 03 00 F0 07 01 02 1E
8	GST	F1 D9 06 01 03 00 F0 08 00 02 1F	F1 D9 06 01 03 00 F0 08 01 03 20
9	GNTXT	F1 D9 06 01 03 00 F0 20 00 1A 4F	F1 D9 06 01 03 00 F0 20 01 1B 50

RTCM output

ID	Msg Type	Disable	Enable	Remark
11	RTCM 1077	F1 D9 06 01 04 00 F8 4D 00 FF 4F 15	F1 D9 06 01 04 00 F8 4D 01 FF 50 17	GPS MSM7
12	RTCM 1087	F1 D9 06 01 04 00 F8 57 00 FF 59 33	F1 D9 06 01 04 00 F8 57 01 FF 5A 35	GLONASS MSM7
13	RTCM 1097	F1 D9 06 01 04 00 F8 61 00 FF 63 51	F1 D9 06 01 04 00 F8 61 01 FF 64 53	GALILEO MSM7
14	RTCM 1117	F1 D9 06 01 04 00 F8 75 00 FF 77 8D	F1 D9 06 01 04 00 F8 75 01 FF 78 8F	QZSS MSM7
15	RTCM 1127	F1 D9 06 01 04 00 F8 7F 00 FF 81 AB	F1 D9 06 01 04 00 F8 7F 01 FF 82 AD	BDS MSM7
16	RTCM 1005	F1 D9 06 01 04 00 F8 05 00 FF 07 3D	F1 D9 06 01 04 00 F8 05 01 FF 08 3F	BASE Station Coordinates

Config the base staion's fixed coordinates

CFG-SURVEY survey mode

The receiver automatically receives the data and averages the coordinates, then once it reaches the specified accuracy, it automatically sets the coordinates to a known coordinate.

For example:

Duration(s): 90

AccLimit(mm):2000

ID	Duration(s)	AccLimit(mm)	cmds
0	90	2000	F1 D9 06 12 08 00 5A 00 00 00 D0 07 00 00 51 83

RTK configuration

For Base station

• Config to 1Hz
• Disable NMEA messages output
• Enable RTCM messages output
  • Enable 1005
  • Config the base station's fixed coordinate
    • CFG-SURVEY to fix
    • Programming code to generate the cmds from the known xyz coordinates
  • Enable MSM7 output for Raw Measurement data

For Rover station

• Config to 5hz
• Disable RTCM messages output
  • Disable 1005
  • Disable RTCM MSM output
• Enable NMEA messages output